Создателем Крав-Мага является Ими Сдэ-Ор (Имрих Лихтенфельд) (1910-1998).В основу создания системы легли его знания и многолетний опыт, как спортивный, так и боевой. Имрих с детства, серьезно занимался такими видами спорта, как: плавание, гимнастика, борьба и бокс. В спорте он добился весьма значительных успехов, так в 1928 году занял первое место на чемпионате Словакии по борьбе, в 1929 стал чемпионом Словакии по борьбе и боксу, а также одержал победу в международных соревнованиях по спортивной гимнастике. Год за годом он выигрывал чемпионаты Словакии в своей весовой категории, являясь членом сборной команды страны. Вплоть до 1939 года Имрих принял участие во множестве международных турниров, где выиграл много медалей и призов. Он выиграл множество соревнований и первенств, как у себя дома, так и в других странах. Ими считался одним из лучших борцов в Европе, а также был одним из тренеров сборной Словакии по борьбе. В середине 30-х годов в Словакии поднял голову антисемитизм и Имрих организовал отряд самообороны группу молодых людей еврейской национальности, преимущественно спортсменов, которые охраняли порядок в еврейском районе города, не допуская проведения там антисемитских и профашистских демонстраций и пресекая попытки начать погром. В период между 1936 и 1940 гг. Имрих принял участие в бесчисленных столкновениях и уличных боях с членами фашистских организаций и бандами погромщиков, действуя как в составе группы, так и в одиночку. В эти годы Имриху пришлось многократно применять навыки борца и боксёра и довелось проверить на собственном опыте, что работает в реальном бою, а что нет. Все эти столкновения оказали на него огромное влияние и превратили из спортсмена в решительного и умелого уличного бойца. Именно эти события и положили начало созданной им впоследствии системы самозащиты Крав-Мага. В 1940 году, у Имриха появились проблемы с антисемитски настроенными властями, Имрих покинул свой дом, семью и друзей и сел на последний корабль для иммигрантов, сумевших вырваться из когтей нацистов. Имрих пытался иммигрировать в Палестину, однако из-за кораблекрушения и из-за тяжёлой болезни был вынужден остановиться в Александрии. После выздоровления Имрих вступил в чехословацкий батальон. В этом корпусе он прослужил полтора года, находясь в различных точках Ближнего Востока, среди которых были Ливия, Египет, Сирия и Ливан.

В 1942 году Имрих демобилизовался и получил разрешение на въезд в Палестину, где вступил в ряды военной организации Хагана, предтече I.D.F. (I.D.F. — силы самообороны Израиля)  основной задачей которой была защита еврейских поселений. В Палестине Имрих, как и большинство новоприбывших иммигрантов в те годы, изменил имя на израильский манер и перевёл свою фамилию на иврит теперь его звали Ими Сдэ-Ор.

В 1944 году Ими был назначен инструктором и начал тренировать бойцов в хорошо известных ему дисциплинах: общей физической подготовке, плавании, использовании ножа и обороне от него. В этот период Ими тренировал несколько элитных подразделений Хаганы и Пальмаха (знаменитые ударные силы Хаганы и предшественники специальных подразделений IDF), включая их подразделения морской пехоты «Пальям», а также группы офицеров полиции.

В 1948 году, совпавшим с рождением государства Израиль и образованием Израильских сил самообороны, Ими благодаря своим заслугам в роли инструктора, был назначен шеф-инструктором армии по физической подготовке и рукопашному бою. Он прослужил в IDF около 20-ти лет, в течение которых он разработал и усовершенствовал свой уникальный метод самозащиты и рукопашного боя. Ими лично тренировал асов израильских спецподразделений и обучил многие поколения инструкторов по крав-мага, за что заслужил признание от высшего армейского руководства Израиля. Его подопечные — участники многих боевых и специальных операций — помогали Ими улучшить систему.

Система Ими - Крав-Мага должна была отвечать нескольким требованиям израильской армии. Она должна была быть легкой в изучении и применении, так, чтобы и солдат, и служащий в конторе, и боец спецподразделения смог добиться успеха в обучении за возможно самый короткий промежуток времени. Также было необходимо, чтобы навыки, приобретаемые солдатами, достигались при минимальных повторениях и практике. Еще более важным было то, что разработанные Ими техники должны были быть легко применимы в условиях максимального стресса.

После выхода в отставку в 1964г Ими начал адаптировать Крав-Мага для нужд гражданского населения. Метод был приспособлен так, чтобы подходить каждому: мужчинам и женщинам, юношам и девушкам, молодым и взрослым, любому, кому может понадобиться защитить свою жизнь и выжить при нападении, с наименьшими потерями, независимо от того, какими причинами было вызвано нападение: преступными, националистическими или другими. Чтобы распространить свою систему Ими основал 2 тренировочных центра, один в Тель-Авиве, другой в его родном городе Нетании. Все это время Ими Сдэ-Ор продолжал быть консультантом и инструктором по Крав-Мага для Сил самообороны Израиля, также как и для израильских секретных служб.

В 1972 году в школе тренеров и инструкторов Института спорта и физической культуры имени Вингейта прошел первый курс для гражданских инструкторов по Крав-Мага. С этого момента система стала использоваться для различных гражданских нужд в Израиле и за рубежом. Многие тысячи людей прошли обучение по легко усваивающимся и не содержащим абсурдной информации методикам самозащиты Крав-Мага.

В 1978 году Ими и несколько его посвященных учеников основали Израильскую Ассоциацию крав-мага, с целью распространения метода, как в Израиле, так и за рубежом, на основе которой в последующем создавались подобные организации во всем мире. Ими Сдэ-Ор был пожизненным президентом Ассоциации.

В 80-х годах Ими при участии своего ближайшего ученика Эйяля Янилова, обладателя чёрного пояса 6-й степени, произвел окончательную реорганизацию своего стиля - из набора приёмов Крав-Мага была превращена в систему.

В 1981 году группа американских специалистов по рукопашному бою прошла обучение Крав-Мага на базе государственного института физкультуры и спорта им. Вингейта в Израиле. В 1984 и 1986 годах Эйяль Яниловпровёл в США первые курсы по Крав-Мага для гражданских лиц, а в 1987 и 1988 - для полицейских и сотрудников ФБР, затем последовали курсы в странах Европы.

На сегодняшний день крупные центры по обучению Крав-Мага существуют в США, Южной Америке, Англии, Франции, Финляндии, Швеции, Норвегии и многих других странах Европы, а также Австралии, Новой Зеландии, Японии и в Таиланде и многих других странах и регионах. В России Крав-Мага появилась в 2001 году.

При подготовке этого раздела была использована книга «Крав-Мага: как защитить себя от вооруженного нападения» (авторы — Ими Сдэ-Ор (Лихтенфельд), Эйяль Янилов; издательство Декель, Тель-Авив, 2001 г.) в переводе Станислава Феликсовича Лейкина — официального представителя Международной Федерации Крав-Мага на территории России, а так же статья Алекса Левитаса (журнал «Боевой Спорт», 2/2003).